[发明专利]一种基于反演模糊自适应的机械手阻抗控制方法在审
| 申请号： | 202010675488.3 | 申请日： | 2020-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN111702767A | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 罗萍;杨波;吕霞付;杨皓琨;伍尚欢 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于反演模糊自适应的机械手阻抗控制方法，属于自动化领域。通过采用引入改进力补偿的反演模糊自适应算法完成目标阻抗参数自整定，避免机械手不能快速的跟踪接触力变化及系统不确定性的问题，实现机械手的主动柔顺控制。建立了机械手与未知环境的抓取模型作为阻抗控制的依据；设计了基于位置阻抗控制的自适应控制系统；改进了原阻抗控制方程以提高系统力跟踪的快速响应能力；根据力误差设计了自适应控制律及模糊控制系统完成目标阻抗参数的自整定。本发明能够提高系统力/位的跟踪性能以及完成目标阻抗参数的自整定，实现了无需依赖信息模型的力/位控制，系统的鲁棒性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反演 模糊 自适应 机械手 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆邮电大学，未经重庆邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010675488.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种安全接电系统
- 下一篇：一种通体坯体纹理瓷质板材的布料装置及其制造方法
