[发明专利]一种基于多指标绑架检测及移动机器人重定位的方法有效
| 申请号： | 202010675174.3 | 申请日： | 2020-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN111895990B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 蒋林;李峻;王随阳;雷斌 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G06N3/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 齐晨洁 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多指标绑架检测及移动机器人重定位的方法，其特征在于：通过采用概率的方法估计机器人会出现的位置，通过虚拟的粒子模拟每个位姿，控制机器人移动时，同时将控制信息传递给每个粒子，通过激光雷达、里程计传感器的观测信息与转移后的粒子进行对比，筛选概率较大的粒子进行复制，不断迭代，最后粒子聚集的地方就代表机器人的位姿信息，若中途机器人被绑架，则根据粒子均权重、粒子协方差和机器人位姿变换进行判断，判断绑架发生之后，机器人通过在地图中产生随机粒子来进行重定位。本发明改进方法中将随机粒子与机器人的观测相关联，并时刻检测粒子均权重的变化，以及控制随机粒子的数量，减少运算负担，增强重新定位效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 指标 绑架 检测 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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