[发明专利]点云降噪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202010660830.2 | 申请日： | 2020-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN111798398B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 高乾坤;周家明;刘扬 | 申请（专利权）人： | 盛景智能科技（嘉兴）有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张琪 |
| 地址： | 314506 浙江省嘉兴市桐乡*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种点云降噪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及数据处理领域。在获取初始点云数据后，通过遍历初始点云数据中的每一个像素点，基于当前像素点确定对应的邻域点集，根据当前像素点和邻域点集计算当前像素点对应的局部法向量，根据当前像素点的坐标信息和初始点云数据对应的坐标原点计算当前像素点的视线方向向量，计算局部法向量和视线方向向量的第一夹角，根据第一夹角与设定阈值的大小判断当前像素点为噪声点或者有效点，在遍历结束后根据所有的有效点输出降噪点云数据。由于第一夹角表征了当前像素点信息采样的优劣程度，故根据该第一夹角与设定阈值可以有效区分噪声点与有效点，进而提高点云数据的降噪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 点云降噪 方法 装置 电子设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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