[发明专利]一种基于双转电机的水下航行器横滚稳定控制系统有效
| 申请号： | 202010597399.1 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111900899B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 解玮;马慧;司昌龙 | 申请（专利权）人： | 中国科学院声学研究所 |
| 主分类号： | H02P6/10 | 分类号： | H02P6/10;H02K7/14 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;杨青 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双转电机的水下航行器横滚稳定控制系统，所述系统包括控制机构、推进机构和执行机构；控制机构，用于根据期望横滚角和实时采集的水下航行器横滚角计算得到控制力矩，并将控制力矩转换为期望的电机转速并作用于执行机构，使得水下航行器的横滚角与期望横滚角的偏差值在阈值范围内；推进机构，包括沿着相反方向转动的两个同轴螺旋桨，以及两个相同的无刷直流电机；两个无刷直流电机分别与两个螺旋桨连接；产生水下航行器向前航行的动力；执行机构，由推进机构的两个无刷直流电机组成；根据期望的电机转速分别带动各自连接的螺旋桨转动，产生力矩差作用于水下航行器，使得水下航行器的横滚稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电机 水下 航行 器横滚 稳定 控制系统 | ||
【主权项】：
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