[发明专利]一种水井钻机推进装置无模型自适应控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010594119.1 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111648758B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 姚文龙;亓冠华;池荣虎;邵巍;岳耀宾 | 申请（专利权）人： | 青岛科技大学 |
| 主分类号： | E21B44/00 | 分类号： | E21B44/00;E21B19/086;F15B21/08;F15B15/28;E21B19/14 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 袁晓玲 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明专利公开了一种水井钻机推进装置无模型自适应控制方法。该系统以液压油缸作为推进装置，通过位移传感器得到液压油缸活塞的位移量；建立水井钻机推进系统的状态空间方程；进行紧格式动态线性化处理，获得数据模型；计算伪偏导数估计律；设计无模型自适应控制器；将控制器的输出施加到负载敏感比例阀上，通过调节负载敏感比例阀阀口开度，进而可以调节液压油缸活塞的位移，并给钻机一个输出量推进力。本发明专利针对水井钻机液压系统参变量多、强耦合的特点，考虑推进系统复杂非线性动态特性，采用无模型自适应控制方法，仅利用在线和离线数据便可完成控制器的设计。该方法有较强的抗干扰性和鲁棒性，对水井钻机不确定的工况有更好的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水井 钻机 推进 装置 模型 自适应 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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