[发明专利]一种基于多传感器融合的电力巡检机器人定位方法有效
| 申请号： | 202010581200.6 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111739063B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 姚利娜;李丰哲;秦尧尧;曹栋;康运风;李立凡;辛健斌 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/269;G06T7/70;G06T7/80;G06Q50/06;G07C1/20;B25J9/16;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张真真 |
| 地址： | 450001 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于多传感器融合的电力巡检机器人定位方法，其步骤为：首先对相机、IMU和里程计采集的数据进行预处理以及系统的标定，完成机器人系统的初始化；其次，提取关键帧，利用关键帧的实时视觉位姿对机器人的位置、速度、角度和IMU中的陀螺仪的偏置进行后端优化，得到机器人的实时位姿；然后，构建关键帧数据库，并计算当前帧图像与关键帧数据库中的所有关键帧的相似度；最后，对形成闭环的关键帧数据库中的关键帧进行闭环优化，输出闭环优化后的位姿，完成对机器人的定位。本发明提出的后端优化方法提高了定位的精度；且在视觉定位过程中增加了闭环优化，有效的消除了定位过程中存在的累计误差，保证了长时间运行情况下的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 电力 巡检 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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