[发明专利]一种三维点云数据特征点提取方法及应用在审
| 申请号： | 202010548910.9 | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN111710023A | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 熊彪 | 申请（专利权）人： | 武汉称象科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T7/10;G06T7/30;G06T5/00 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 安曼 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道3号*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维点云数据特征点提取方法及应用，所述提取方法具体包括以下步骤：将待进行特征点提取的点云数据进行栅格化，得到栅格数据，再将依栅格数据切割划分得到若干单位栅格；分析计算单位栅格内所包含的原始点云数据的点数密度值；将密度栅格进行滤波降噪处理；根据栅格密度值计算单位栅格的密度值梯度、密度值二阶导数及密度值的协方差矩阵；依据单位栅格的密度值协方差矩阵构造特征点度量函数，计算特征点度量函数值并与阈值进行比较判断，将满足判断条件的单位栅格用栅格点替代，此栅格点即为特征点。采用本申请的提取方法提取的特征点数量合理，特征代表性明显；所提取的特征点应用到点云配准，配准效率高、配准精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 数据 特征 提取 方法 应用 | ||
【主权项】：
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