[发明专利]一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202010425276.X | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111665861A | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 安冬;穆义卓;位耀光;李道亮;李保科 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 陈新生 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获得被控制对象的当前状态，将所述当前状态由图信息表示；将所述图信息输入至预设的图神经网络模型，结合预设的目标轨迹确定当前的最优控制序列；其中，所述预设的图神经网络模型是基于随机轨迹数据集进行训练后得到，所述随机轨迹数据集包括随机轨迹状态图和输出标签。本发明实施例通过采用图神经网络模型对被控制对象进行轨迹跟踪控制，能够克服水下被控制对象运动模型和运动环境的不确定性，实现了高效、准确的对被控制对象进行轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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