[发明专利]多个IMU时间同步方法、装置、终端有效
| 申请号： | 202010422627.1 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111580596B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 刘继廷;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 北京数字绿土科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F1/12 | 分类号： | G06F1/12 |
| 代理公司： | 北京绘聚高科知识产权代理事务所(普通合伙) 11832 | 代理人： | 罗硕 |
| 地址： | 100094 北京市海淀区东北旺北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种多个IMU时间同步方法、装置、终端，该方法包括：基于相机对多个IMU进行外参标定以获取各IMU之间的外部参数并将各IMU获取到的角度数据转换至同一坐标系下后计算各IMU在预先选取的姿态角的角度变化值；以采样频率最大的IMU的时间戳为基准，根据当前IMU与作为基准的IMU各自的起始时刻之间的初始时间差进行时间戳粗略同步，然后根据所述初始时间差对应的第一预设取值范围对所述当前IMU进行第一预设次数的时间戳平移，以计算得到第一精度对应的最优时间差。相对于现有技术而言，本发明的技术方案可以解决硬件成本的问题，时间同步上也得到了极大的提高等。 | ||
| 搜索关键词： | imu 时间 同步 方法 装置 终端 | ||
【主权项】：
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