[发明专利]一种六维力传感器的零点校正及重力补偿方法在审
| 申请号： | 202010291451.0 | 申请日： | 2020-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN111531533A | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 管贻生;陈浩文;李坚;王兵;张涛;杨宇峰;蔡传武;张宏 | 申请（专利权）人： | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;广东工业大学;佛山博文机器人自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 江金城 |
| 地址： | 528225 *** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种六维力传感器的零点校正及重力补偿方法，该补偿方法主要包括如下两个过程：(1)零点校正及重力补偿参数的求解；(2)零点校正及重力补偿。在机器人抛磨、协作型机器人的人机交互过程等应用场景中，机器人需要精确感知末端执行器的受力状态，本发明可用于对安装于机器人末端与末端执行器之间的六维力传感器进行零点校正与重力补偿，为机器人接触力感知提供技术基础。由于本发明同时考虑了传感器的零点漂移问题、机器人安装误差，同时对六维力传感器进行零点校正和重力补偿，求解过程中对末端执行器的安装、机器人的安装没有要求，因此相比以往的重力补偿方法，具有精度更高，操作简单方便的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 六维力 传感器 零点 校正 重力 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;广东工业大学;佛山博文机器人自动化科技有限公司，未经佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;广东工业大学;佛山博文机器人自动化科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010291451.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种二胡琴筒旋转式压条装置
- 下一篇：超高速精细化粉碎研磨机
