[发明专利]一种四轮独立驱动电动汽车控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车控制方法及系统。该方法包括：获取车辆行驶环境信息、车辆自身运行状态信息以及驾驶员行驶期望信息；跟踪车身姿态；根据上层模块信息切换车辆工况；计算出符合驾驶员期望的车辆期望纵向力矩、横向力矩以及横摆力矩；对车辆力矩进行优化分配；产生电机输出力矩所需的电枢电压信号，对电机进行控制。本发明将车辆的行驶过程划分为几个独立的行驶工况，不再局限于在全局范围内以一种单一的控制策略实现多行驶工况下的运行及控制，将其转化为多控制模式以及多控制策略之间的协调切换，在满足驾驶员驾驶期望的同时，对车辆行驶过程中的驱动力矩的协调分配进行优化，提升车辆行驶的稳定性、操作性和安全性。