[发明专利]一种微夹持机器人有效
| 申请号： | 202010163411.8 | 申请日： | 2020-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN111299996B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 王代华;包丽萍;王坎;赵建宇 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B25J7/00;B25J9/12;B25J9/16;B25J15/02 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 康海燕 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种微夹持机器人，实现微型零件的夹持和高精密运动定位的同时可实现对夹爪位移、夹持力和微装配力的检测和反馈控制。微夹持机器人由同时实现夹爪位移检测、夹持力检测和微装配力检测的微夹钳、精密定位系统和微夹持机器人控制器构成，实现沿X轴、Y轴和Z轴的直线运动和旋转运动，同时实现对夹爪位移、夹持力和微装配力的同时检测、传感与反馈。微夹钳由基座、固定在基座上的单片柔顺机构、执行器以及微夹钳控制构成。单片柔顺机构上有对称设置的一级杠杆机构、对称设置的三级串联平行四边形机构和对称设置的夹爪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 夹持 机器人 | ||
【主权项】：
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