[发明专利]一种柔性体大变形空间位姿的感知方法有效
| 申请号： | 202010147319.2 | 申请日： | 2020-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN111289020B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 侯秋林;路长厚;孙雨;任旭 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01D5/353 | 分类号： | G01D5/353;G01B11/16;G01B11/26 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种柔性体大变形空间位姿的感知方法，包括以下步骤：步骤1：在柔性载体的外周面沿螺旋线布置三根第一光纤光栅，将柔性载体的两端分别与待检测柔性体的运动端和固定端固定连接，柔性载体同一截面上，三根第一光纤光栅沿截面圆周均匀分布，将柔性载体划分为多节，第一光纤光栅在每节均设置栅点；步骤2：计算柔性载体每节的拉伸应变、偏转角、曲率和弯曲角；步骤3：将步骤2中得到的偏转角、曲率、弯曲角代入旋转变换矩阵和平移变换矩阵，根据旋转变换矩阵和平移变换矩阵得到柔性载体固定端坐标系和运动端坐标系之间的变换矩阵，得到柔性载体运动端中心的空间坐标和运动端端面的欧拉角，本发明的感知方法精确高效，反应灵敏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 变形 间位 感知 方法 | ||
【主权项】：
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