[发明专利]一种基于红外热成像的视觉语义与位置感知方法和系统在审
| 申请号： | 202010136683.9 | 申请日： | 2020-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN111354045A | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;叶彦雷;谢福贵;于超;刘建辉;宫昭;姜淞文;李鹏;刘魁;吕春哲 | 申请（专利权）人： | 清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/62;G06K9/34 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 胡大成 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于红外热成像的视觉语义与位置感知方法和系统，用红外热成像仪获得红外热成像图；通过深度神经网络对图像进行处理分类和实例分割；用最小外接矩阵和图像矩等算例得到ROI的像素坐标；用视觉标定算法标定图像坐标系到相机坐标系的矩阵变换关系；用距离测量设备进行法向测距；确定图像中物体的类别和ROI的三维坐标；采用分布式节点的方式传输数据到上位机。本发明减小了环境不确定性造成的影响，不需要单独安装稳定均一的补光设备。此外，通过采用超声传感器和深度相机相结合的方式对物体进行三维定位，提高了定位的精确性和稳定性。为快速、精确、鲁棒的视觉识别和定位提供了可靠的技术方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 红外 成像 视觉 语义 位置 感知 方法 系统 | ||
【主权项】：
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