[发明专利]一种异构多无人机自主聚集、分离及合并集群方法有效
| 申请号： | 202010069405.6 | 申请日： | 2020-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN111273685B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 吴杰宏;马坚;范纯龙;石祥滨;刘芳;毕静;杨京辉;孙熙春;于元哲;孙亚男 | 申请（专利权）人： | 沈阳航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李运萍 |
| 地址： | 110136 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种异构多无人机自主聚集、分离及合并集群方法，涉及无人机智能协同技术领域，步骤如下：1)将在空间中离散的两类无人机通过算法群集成一个无人机集群；2)通过状态转移方程，将位于运输无人机内部的护航无人机移动到运输无人机的外层。3)通过无人机均匀算法，将护航无人机均匀的部署在无人机群的外层；4)计算无人机之间的力，通过迭代，最后形成一个稳定的无人机群；5)判断无人机群状态。进行聚合过程执行步骤6；执行分离过程执行步骤7；维持原状态，本方法结束；6)执行合并过程；7)执行分离过程。利用异构多无人机组成无人机群，解决单架无人机由于自身负载和能量限制问题。以异构无人机群为单位执行复杂任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 异构多 无人机 自主 聚集 分离 合并 集群 方法 | ||
【主权项】：
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