[发明专利]一种高温熔融金属转运吊车防外溅控制方法

摘要

本发明提供一种高温熔融金属转运吊车防外溅控制方法，属于熔融金属转运吊车技术领域。该高温熔融金属转运吊车防外溅控制方法包括如下步骤：S1：建立基于桥式吊车系统的动力学模型；S2：建立基于桥式吊车系统的动力学模型。本发明中能量控制器实现对桥式吊车系统负载物的快速准确定位，并有效地抑制它的摆动；与此同时，考虑负载为高温液态的情况下液体重心对系统造成的影响，利用光滑整形器对操作命令进行预处理，从根本上消除由液体晃动诱导的负载吊挂振荡，且具有较强得鲁棒性。在较好的实现台车的消摆定位的同时，有效的提升系统的暂态控制性能。