[发明专利]机械系统模型在线辨识方法

摘要

本发明公开了一种机械系统模型在线辨识方法，方法包括以下步骤：设定用于辨识机械系统模型的FTR横向滤波器初值，在n时刻，指令输入信号r[n]与抖动建模信号δ[n]之和作为实际系统的输入信号u[n]，观测实际系统的输出信号d[n]，利用抖动建模信号δ[n]及其历史值组成的输入向量δ[n]＝[δ[n]，δ[n‑1]，...，δ[n‑M+1]]T和滤波器权向量w[n]＝[w0，w1，...，wM‑1]T进行卷积得到滤波器输出yδ[n]＝w[n]T·δ[n]，将单位输入通过自适应权重wr[n]，并累加于滤波器输出端，得到模型输出ym[n]＝yδ[n]+wr[n]，利用观测得到的所述实际系统输出信号d[n]与所述模型输出ym[n]，计算建模误差e[n]＝d[n]‑ym[n]，单位输入的自适应权重wr进行调整，wr[n+1]＝wr[n]+μre[n]，对滤波器权重W[n]进行调整，继续从第二步骤开始进行下一时刻的自适应建模过程。