[发明专利]万向球形并联机构和机器人在审
| 申请号： | 202010039128.4 | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN111203856A | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 许都;陆新江 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 长沙智勤知识产权代理事务所(普通合伙) 43254 | 代理人： | 曾芳琴 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种万向球形并联机构及机器人，万向球形并联机构包括底座、输出台和多个连杆部件，底座通过多个连杆部件与输出台连接；连杆部件包括首尾依次连接的连杆一、连杆二和连杆三，连杆一、连杆二和连杆三为弯曲弧形连杆，弧形连杆一、连杆二和连杆三的半径逐渐减小，连杆一的一端与底座转动连接，连杆一的另一端与连杆二的一端垂直且固定连接，连杆二和连杆三铰接，连杆三与输出台铰接。本发明的技术方案中，该并联机构改变了传统的依赖于直连杆来实现传动，依靠弧形连杆的复合运动来实现并联机构末端的合成运动输出，弧形连杆在过载时力学性能更满足自由度要求同时有要求具备体积紧凑的结构设计且具备一定的负载能力的机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 万向 球形 并联 机构 机器人 | ||
【主权项】：
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