[发明专利]一种基于强化学习的无人机主动容错控制方法有效
| 申请号： | 202010030358.4 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111190429B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 任坚;刘剑慰;杨蒲;葛志文 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 姜慧勤 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的无人机主动容错控制方法，具体包括两个阶段，前期离线训练阶段：通过采集无人机运行时产生的历史姿态与控制器输出的数据，对强化学习的容错控制器的评价网络进行训练更新，而本发明中评价网络采用遗传算法优化极限学习机进行优化，提升了训练速度和训练精度；系统运行与在线训练阶段：在无人机运行过程中，利用强化学习评价网络进行实时在线更新，在无人机主动容错控制过程中通过在线更新实现强化学习容错控制器的自我学习和自我完善，并通过动态扩容更新算法实现极限学习机的实时在线更新。本发明采用增量式策略对强化学习方法进行优化，实现对最优容错控制策略的渐近逼近，能够更好实现无人机的容错控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 无人机 主动 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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