[发明专利]一种基于IMU预积分的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法有效
| 申请号： | 202010026386.9 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111257853B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 秦晓辉;王晓伟;边有钢;徐彪;谢国涛;胡满江;杨泽宇;胡展溢;周华健;钟志华 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 100084 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于IMU预积分的自动驾驶系统激光雷达外参估计方法，其目的是：基于自动驾驶系统原有车载传感器，提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆状态轨迹数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu 积分 自动 驾驶 系统 激光雷达 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
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