[发明专利]一种仿人柔性关节手臂变负载工况下的振动抑制方法

摘要

本发明提供一种仿人柔性关节手臂变负载工况下的振动抑制方法，采用基于关节运动方程的负载力矩增量补偿的控制方法，属于仿人柔性手臂控制领域。所述方法包括：针对仿人柔性关节手臂因负载突变引起运动过程中关节振动的问题，提出一种负载力矩增量补偿的控制方法，并以零转角加速度、零转角增量为控制目标构建柔性关节系统变负载时的控制方程。本发明方法通过负载力矩增量补偿避免了柔性关节机械臂在变负载时产生的转角加速度，从而避免了负载突变时柔性关节机械臂的振动问题。相较于其他振动抑制方法，在不增加额外硬件结构和复杂算法的前提下，实现了变负载工况下仿人柔性关节机械臂的振动抑制，提高了仿人柔性手臂的适应性和实用性。