[实用新型]一种3D微涂覆机器人有效
| 申请号： | 201920246542.5 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN209753213U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 胡跃明;陈雅倩 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B05B13/04 | 分类号： | B05B13/04;B05B15/20 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈宏升 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种3D微涂覆机器人，包括：工业机器人；所述工业机器人上设置有N个关节轴，N≥2；所述工业机器人内部设置有控制关节轴旋转的第一伺服电机，所述工业机器人的底部安装有底座，底座内设有控制工业机器人水平旋转运动的第二伺服电机；应用在3D微涂覆机器人上的机器人控制模块采用平滑曲线构造归一化算子的插补方法执行空间规划与运动控制，可以有效控制工业机器人的速度和加速度平稳变化，从而减小急速的运动对机器人机构的冲击；涂覆控制模块智能选取涂覆路径，能有效提高工件涂覆效率；涂覆材料装载机构采用双料筒循环搅拌除泡，可避免管路过长而引起的堵塞。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 涂覆机器人 伺服电机 关节轴 底座 机器人控制模块 水平旋转运动 本实用新型 机器人机构 方法执行 空间规划 控制模块 内部设置 平滑曲线 涂覆材料 涂覆路径 涂覆效率 循环搅拌 有效控制 运动控制 智能选取 装载机构 算子 归一化 双料筒 插补 除泡 减小 涂覆 堵塞 应用 | ||
【主权项】：
1.一种3D微涂覆机器人，其特征在于，包括：工业机器人；所述工业机器人上设置有N个关节轴，N≥2；所述工业机器人内部设置有控制关节轴旋转的第一伺服电机，所述工业机器人的底部安装有底座，底座内设有控制工业机器人水平旋转运动的第二伺服电机；关节轴的末端设置有终端喷头设备、涂覆材料装载机构和用于获取待涂覆工件的三维数据的双目视觉相机，所述涂覆材料装载机构包括双料筒和安装在双料筒旁边的控制双料筒左右循环的光电传感器；终端喷头设备通过管路连接至双料筒。/n
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