[发明专利]一种应用于折弯机器人折弯同步跟随的速度规划方法有效
| 申请号： | 201911388526.0 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111069359B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 赵德杰;王杰高 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B21D5/02 | 分类号： | B21D5/02;G06F17/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211106 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于折弯机器人折弯同步跟随的速度规划方法，折弯跟随采用的是追踪折弯机用户坐标系的方式，精确计算一道折弯中上模具移动距离、板料的受压拉伸长度、折弯的跟随时间，跟随速度采用三段式梯形规划，在三个方向上对折弯用户坐标系进行变换。该方法的折弯跟随速度响应快，同步性能好，跟随轨迹柔顺，能满足实际折弯对折弯成型角度的精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 折弯 机器人 同步 跟随 速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
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