[发明专利]穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质有效
| 申请号： | 201911319613.0 | 申请日： | 2019-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN110840534B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 潘晶;苏至钒;夏知拓;冯义兴 | 申请（专利权）人： | 上海钛米机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10;A61B17/34;A61B34/10;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质，一种穿刺速度规划方法，包括：获取穿刺对象的质心运动模型以及目标穿刺位置；检测穿刺装置末端的初始位姿以及穿刺对象质心的初始质心位置；基于所述质心运动模型，在满足穿刺初始时间对应的质心位置为所述初始质心位置、穿刺终止时间对应的质心位置为所述目标穿刺位置的条件下，根据所述初始位姿、所述初始质心位置以及所述目标穿刺位置确定穿刺规划速度。上述方法可以可以基于人体呼吸情况下穿刺对象质心的动态位置模型，综合考虑机械臂运动的时间，精准的规划出机械臂的穿刺速度，从而实现对穿刺对象的精准穿刺。 | ||
| 搜索关键词： | 穿刺 速度 规划 方法 装置 设备 以及 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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