[发明专利]一种欠驱动船轨迹跟踪控制系统有效
| 申请号： | 201911313364.4 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111007854B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 夏国清;夏小明;孙创 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开一种欠驱动船轨迹跟踪控制系统，采集船舶实际位姿及速度信息，干扰观测器估计欠驱船所受外力干扰。导引系统提供各时刻期望位姿和速度。虚拟速率控制律基于坐标变换后速度微分值和位姿误差产生相应的值。一个辅助虚拟横向速率控制律处理欠驱问题。虚拟控制力基于虚拟速率控制律的微分值，虚拟速率误差和干扰的估计值产生相应的值。控制输入是基于虚拟输入力和输入误差补偿器的和，得到最终的控制指令传递给船舶，达到期望位置。本发明考虑了执行机构的输入饱和和输入速率限制，提出了基于虚拟控制律和输入误差补偿器的控制器，并将其应用到欠驱船的轨迹跟踪控制上，降低执行机构的输入速率对于降低推进器磨损和节能环保有着重大意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 轨迹 跟踪 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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