[发明专利]一种基于非线性干扰观测器的抗干扰反步控制方法及应用在审
| 申请号： | 201911054139.3 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110794675A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 王娜;李珺;花玉;宋欣 | 申请（专利权）人： | 青岛大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 11508 北京维正专利代理有限公司 | 代理人： | 吴永伟 |
| 地址： | 266000*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的抗干扰反步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：选取设备移动时不确定干扰因素；S2:改写移动设备的动力学模型，建立含不确定干扰的动力学模型；S3:基于S2中的动力学模型，采用非线性干扰观测器对S1中设定的不确定干扰因素进行实时估计；S4:基于S3中非线性干扰观测结果，与反步控制相结合，然后将移动设备的路径控制系统分解为若干子系统，分别设计了子系统的虚拟控制量和控制量，最终实现对干扰的抑制，其具有在实现对轨迹跟踪的同时，消除了设备在行进中受到干扰时的漂移和震动，具有较好的抗扰性，保证设备行驶的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 动力学模型 非线性干扰 干扰因素 移动设备 观测器 控制量 漂移 路径控制系统 观测结果 轨迹跟踪 实时估计 选取设备 抗干扰 扰性 改写 行进 虚拟 分解 行驶 震动 移动 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于非线性干扰观测器的抗干扰反步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：选取设备移动时不确定干扰因素；/nS2:改写移动设备的动力学模型，建立含不确定干扰的动力学模型；/nS3:基于S2中的动力学模型，采用非线性干扰观测器对S1中设定的不确定干扰因素进行实时估计；/nS4:基于S3中非线性干扰观测结果，与反步控制相结合，然后将移动设备的路径控制系统分解为若干子系统，分别设计了子系统的虚拟控制量和控制量，最终实现对干扰的抑制。/n
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