[发明专利]一种集群UUV系统及其水下双重冗余通信信息传输方法在审
| 申请号： | 201910988644.9 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110677223A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 张伟;曾佳;张建库;魏世琳;孙毅;严浙平;陈涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | H04L1/22 | 分类号： | H04L1/22;H04B13/02;B63G8/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种集群UUV系统及其水下双重冗余通信信息传输方法，属于水下UUV集群技术领域。包括利用反馈线性化方法建立UUV运动学和动力学方程；通过测速仪和陀螺仪获得每个UUV的位置姿态信息和速度信息；分别建立第i个UUV在t时刻的位置和速度误差状态向量；分别建立传输位置信息的位置通信矩阵和传输速度信息的速度通信矩阵，两者独立传输，互不影响；根据李雅普诺夫矩阵稳定性判别条件判别通信矩阵的稳定性；同时本发明还考虑了时延，状态缺失和海流扰动情况下，位置和速度的双重冗余通信信息传输方式。本发明不仅能够使通信延时系统稳定收敛而且增加了信息传输的有效性，确保了集群UUV系统的稳定性和自主性，应用前景广阔。 | ||
| 搜索关键词： | 通信矩阵 双重冗余 通信信息 集群 矩阵 传输速度信息 传输位置信息 位置姿态信息 应用前景广阔 动力学方程 稳定性判别 传输方式 独立传输 集群技术 速度误差 速度信息 条件判别 通信延时 系统稳定 信息传输 状态向量 测速仪 陀螺仪 线性化 运动学 扰动 自主性 海流 时延 收敛 传输 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种集群UUV系统，其特征在于：包括水下通信声呐组合单元、信号处理单元、数据处理单元、任务分配单元和任务执行单元，集群UUV中每个UUV都配备用作水下通信信号传输水下通信声呐，UUV通过通信声呐进行数据交互，UUV接收到其他UUV经通信声呐传输来的信息在数据处理单元进行数据处理，UUV处理完数据，通过任务分配单元进行任务分配；任务分配完成后，UUV通过任务执行单元执行分配的任务；通过采用位置与速度双重冗余通信信息传输方式解决水下通信带宽受限所带来的通信问题，集群UUV各成员之间传递位姿状态信息与速度状态信息，信息传递通道之间互不相干，独立传输。/n
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