[发明专利]一种基于无向通信拓扑的航天器编队姿态协同控制方法有效
| 申请号： | 201910988277.2 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110687915B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 宋申民;谭立国;陈海涛;张禹琛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B64G1/24 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于无向通信拓扑的航天器编队姿态协同控制方法，它属于多航天器协同控制技术领域。本发明解决了现有方法未考虑控制输入以及控制输入变化率饱和约束，导致对多航天器控制的稳定性差的问题。本发明考虑系统通信拓扑为无向连通图，本发明针对控制输入以及控制输入变化率饱和约束的系统不确定性，设计了有限时间稳定的姿态协同控制器，可以确保多航天器系统的姿态信号在有限时间内实现协同。本发明的多航天器系统能够在20秒内实现对期望姿态信号的跟踪以及航天器间姿态信号的一致性收敛，有效提高了存在控制输入以及控制输入变化率饱和约束时的多航天器控制的稳定性。本发明可以应用于多航天器协同控制技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 通信 拓扑 航天器 编队 姿态 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于无向通信拓扑的航天器编队姿态协同控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤一、建立包含n个航天器的多航天器系统的地心惯性坐标系o
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