[发明专利]一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统在审
| 申请号： | 201910922824.7 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110574737A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 袁安富 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | A01K80/00 | 分类号： | A01K80/00;G05B19/04;H04N5/225;H04N7/18 |
| 代理公司： | 32252 南京钟山专利代理有限公司 | 代理人： | 徐博 |
| 地址： | 210044 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，包括作业船双臂水下机器人，两组捕捞系统的捕捞管分别固定安装在水下机器人的两组操纵臂上，捕捞系统的出料管穿过输送管道侧壁，所述的输送管道内设置有循环输送装置，所述的循环输送装置用于将捕捞系统捕捉到的海参输送到作业船内；水下机器人表面固定安装有摄像头和照射灯，摄像头和照射灯与监控系统的连接信号线以及控制系统与水下机器人的连接信号线均铺设在的通信管道内，通信管道和输送管道的长度均可调整。该系统能够对水下海参进行精准捕捞，并通过传送装置和输送管道将捕捞到的海参进行收集并传送到作业船上。 | ||
| 搜索关键词： | 捕捞 水下机器人 海参 输送管道 循环输送装置 连接信号线 摄像头 通信管道 照射灯 作业船 两组 自动化作业系统 输送管道侧壁 表面固定 传送装置 监控系统 控制系统 操纵臂 出料管 可调整 双臂 捕捉 铺设 视觉 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：包括作业船（2）和水下机器人（5），所述的水下机器人（5）为双臂水下机器人，所述的水下机器人（5）上固定安装有两组捕捞系统（6），两组捕捞系统（6）的捕捞管（7）分别固定安装在水下机器人（5）的两组操纵臂上，所述的水下机器人（5）通过操作操纵臂进而带动捕捞管（7）端口朝向所需方向；/n所述的捕捞系统（6）的出料管穿过输送管道（4）侧壁，所述的输送管道（4）内设置有循环输送装置，所述的循环输送装置用于将捕捞系统（6）捕捉到的海参输送到作业船（2）内；/n所述的水下机器人（5）表面固定安装有摄像头（23）和照射灯（24），所述的摄像头（23）和照射灯（24）均与监控系统（1）信号连接，所述的水下机器人（5）与控制系统信号连接，所述的摄像头（23）用于采集水下的实时图像数据，所述的控制系统用于控制水下机器人（5）的运动状态；/n摄像头（23）和照射灯（24）与监控系统（1）的连接信号线以及控制系统与水下机器人（5）的连接信号线均铺设在的通信管道（3）内，所述的通信管道（3）一端与水下机器人（2）固定连接，另一端与作业船（1）固定连接，所述的通信管道（3）和输送管道（4）的长度均可调整。/n
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