[发明专利]同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法有效
| 申请号： | 201910901136.2 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110774290B | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 唐超权;周公博;汤洪伟;何贞志;张岗;李伟;江帆 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;G07C1/20 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 彭英 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法。井筒巡检系统包括爬绳机器人、钢丝绳、地面钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动轨道、井底钢丝绳移动装置、井底钢丝绳移动轨道以及惯性传感器、控制装置。钢丝绳的上端与地面钢丝绳移动装置连接，下端则穿过爬绳机器人后与井底钢丝绳移动装置连接；控制装置控制井底钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动装置同步移动后，爬绳机器人上所搭载的惯性传感器检测到的反馈钢丝绳的姿态数据传输至控制装置。因此，本发明仅需要运用爬绳机器人上搭载的惯性传感器便可实时获得钢丝绳的姿态，从而判断钢丝绳是否发生偏移，继而对井筒巡检系统的轨道进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 同步 移动 井筒 巡检 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种同步移动的井筒巡检系统，其特征在于，包括爬绳机器人、钢丝绳、地面钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动轨道、井底钢丝绳移动装置、井底钢丝绳移动轨道以及惯性传感器、控制装置，地面钢丝绳移动装置安装在地面钢丝绳移动轨道中，井底钢丝绳移动装置安装在井底钢丝绳移动轨道中，钢丝绳的上端与地面钢丝绳移动装置连接，下端则穿过爬绳机器人后与井底钢丝绳移动装置连接；控制装置控制井底钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动装置同步移动后，爬绳机器人上所搭载的惯性传感器检测到的反馈钢丝绳的姿态数据传输至控制装置，控制装置根据所接收到的钢丝绳的姿态数据，先计算局部坐标系X
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