[发明专利]一种人机运动障碍物监测方法、可读存储介质和无人机有效
| 申请号： | 201910886511.0 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110568861B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 张鑫龙;樊锐;马磊;周荣坤;杨婷;吴琨;徐永正;田全才 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司电子科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/12;G01S7/48 |
| 代理公司： | 工业和信息化部电子专利中心 11010 | 代理人： | 焉明涛 |
| 地址： | 100041 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种人机运动障碍物监测方法、可读存储介质和无人机，该方法包括如下步骤：通过不同的传感器获取障碍物的障碍物特征，并基于所述障碍物特征分别建立框模型以对障碍物进行识别；融合不同的传感器的障碍物识别结果构建障碍物运动状态模型，并基于所述障碍物运动状态模型对障碍物进行跟踪。本发明实施例通过基于所述障碍物特征分别建立框模型以对障碍物进行识别；融合不同的传感器的障碍物识别结果构建障碍物运动状态模型，并基于所述障碍物运动状态模型对障碍物进行跟踪，实现了无人机在飞行过程中对运动障碍物有效识别、跟踪、监测，实时规划无人机三维避障路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 运动 障碍物 监测 方法 可读 存储 介质 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种人机运动障碍物监测方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：/n通过不同的传感器获取障碍物的障碍物特征，并基于所述障碍物特征分别建立框模型以对障碍物进行识别；/n融合不同的传感器的障碍物识别结果构建障碍物运动状态模型，并基于所述障碍物运动状态模型对障碍物进行跟踪。/n
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