[发明专利]基于微型步进电机丝杆传动的机器人焊接双目视觉传感装置

摘要

一种基于微型步进电机丝杆传动的机器人焊接双目视觉传感装置，包括：安装支架、传感器组件、底座、反射镜组件、减光滤光系统、丝杆传动系统和保护机构。传感器组件包括：系统外壳、激光器、摄像头和冷却机构；丝杆传动系统包括：微型步进电机、丝杆滑块机构和滑轨滑块机构；安装支架包括：梯形块、摄像支架、激光支架、燕尾槽和承载支架；减光滤光系统包括：减光托槽、滤光托槽、减光片和滤光片；保护机构包括：保护玻璃和遮光挡板；反射镜组件包括：反光镜、夹槽和无头螺柱。本发明通过模拟焊工穿戴焊工帽，实现焊前、焊中和焊后的自动加载和移除减光滤光系统，采用主被动视觉相结合的双目传感器方式，可以完成焊接环境识别、焊缝导引、焊缝跟踪和熔池监控等功能。

主权项

1.一种基于微型步进电机丝杆传动的机器人焊接双目视觉传感装置，其特征在于，包括：安装支架、传感器组件、底座、反射镜组件、减光滤光系统、带有微型步进电机的丝杆传动系统和保护机构，其中：传感器组件通过安装支架设置于机器人末端，底座设置于传感器组件下，减光滤光系统设置于底座上，保护机构设置于底座上并设置于减光滤光系统下，丝杆传动系统设置于底座上，由丝杆传动系统中的微型步进电机进行驱动，反射镜组件与底座相连；起弧前，丝杆传动系统控制减光滤光系统移出工作区域以使得CCD摄像头获得更大的视场和更高的图像清晰度并进行焊接环境识别和初始位置导引；起弧后，丝杆传动系统控制减光滤光系统加载回位并协同保护机构减小弧光对摄像头采集图像的干扰、防止飞溅损坏传感器组件；/n所述的传感器组件包括：系统外壳和设置于系统外壳内的激光器、摄像头和冷却机构，其中：冷却机构设置于系统外壳内壁，激光器和摄像头分别与安装支架相连，摄像头与减光滤光系统同轴设置；/n所述的丝杆传动系统包括：微型步进电机、丝杆滑块机构和滑轨滑块机构，其中：微型步进电机设置于底座上表面底部，与丝杆滑块机构相连，滑轨滑块机构设置于底座上表面中部并与丝杆滑块机构轴线平行。/n