[发明专利]基于视觉的蜂王浆智能移虫补虫装置在审
| 申请号： | 201910764561.1 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110447573A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 孙坚;林豪;刘彪;吴苏阳;邵怡 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | A01K59/00 | 分类号： | A01K59/00;A01K49/00;H04N7/18 |
| 代理公司： | 33200 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 林超<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 310018浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉蜂王浆移虫补虫装置。包括幼虫脾移动机构、浆条输送机构、移虫机构、机器视觉系统和补虫机构，移虫机构会传动到幼虫脾上方，进行挖虫后，再传动到浆条上方，利用气缸拉开移虫机械手横向间距，把幼虫放入浆杯中。机器视觉系统在浆条的上方，由相机对移虫完成的浆条进行图像采集，进行幼虫识别与定位；补虫机构包括移虫机械手与CCD相机，移动到幼虫脾上方，由相机配合短丝杆对幼虫脾进行幼虫识别与空间定位，再由补虫机构进行挖虫，补充到空浆杯中。本发明通过所述装置可以实现从幼虫盘移虫到浆条中，并且利用机器视觉进行移虫反馈，根据反馈情况进行补虫，保证移虫完成后浆条的幼虫数量。 | ||
| 搜索关键词： | 移虫 幼虫 幼虫脾 机器视觉系统 移虫机构 机械手 传动 浆杯 相机 蜂王浆 机器视觉 空间定位 输送机构 图像采集 移动机构 反馈 短丝杆 放入 盘移 气缸 视觉 移动 补充 配合 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的蜂王浆智能移虫补虫装置，其特征在于：包括不锈钢框型支撑架(1)安装在不锈钢框型支撑架(1)上的移虫机构、补虫机构、浆条输送机构与机器视觉系统；不锈钢框型支撑架(1)从上至下具有第一层、第二层、第三层和第四层的四层；所述的浆条输送机构包括浆条轨道板(2)、浆条斜滑轨(3)和浆条收集盒(4)，不锈钢框型支撑架(1)在入口侧的第三层安装有浆条轨道板(2)，不锈钢框型支撑架(1)在出口侧的第四层安装有浆条收集盒(4)，浆条斜滑轨(3)设置在不锈钢框型支撑架(1)的第三层与第四层间，浆条斜滑轨(3)顶部与浆条轨道板(2)前部相连，浆条斜滑轨(3)底部与浆条收集盒(4)相连；浆条轨道板(2)上上放置多根浆条(29)，多根浆条(29)平行紧密排布，浆条轨道板(2)上安装双轴推杆气缸(27)和浆条推板(28)，双轴推杆气缸(27)安装在浆条轨道板(2)上靠近入口侧，双轴推杆气缸(27)的气缸杆和浆条推板(28)固接，浆条推板(28)推动浆条朝向出口侧平移；浆条收集盒(4)上方的不锈钢框型支撑架(1)的第三层安装有幼虫脾传送机构，幼虫脾传送机构上方的不锈钢框型支撑架(1)的第二层安装有移虫机构和补虫机构，机器视觉系统安装于浆条轨道板(2)正上方的不锈钢框型支撑架(1)的第一层和补虫机构。/n
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