[发明专利]一种基于能量啮合转换的跳跃机器人弹跳机构

摘要

本发明公开了一种基于能量啮合转换的跳跃机器人弹跳机构，包括主体支架和能量转换机构；能量转换机构包括驱动电机、传动单元和两组能量转换弹跳单元；两个能量转换弹跳单元分别位于主体支架外的两侧；能量转换弹跳单元包括主动非圆齿轮、从动非圆齿轮、圆齿轮、齿条、弹性组件和脚掌；从动非圆齿轮与主动非圆齿轮啮合；圆齿轮与从动非圆齿轮同轴设置；齿条的下端固定在脚掌上；圆齿轮与齿条啮合；弹性组件的下端设置在脚掌上，弹性组件包括弹簧。本发明具有能量转换效率高、电机利用率高、弹跳性能高等优点。

主权项

1.一种基于能量啮合转换的跳跃机器人弹跳机构，其特征在于：包括主体支架和能量转换机构；所述能量转换机构包括驱动电机、传动单元和两组能量转换弹跳单元；所述驱动电机固定在所述主体支架内；两个能量转换弹跳单元分别位于所述主体支架外的两侧；所述能量转换弹跳单元包括主动非圆齿轮、从动非圆齿轮、圆齿轮、齿条、弹性组件和脚掌；所述从动非圆齿轮与主动非圆齿轮啮合；所述圆齿轮与从动非圆齿轮同轴设置，并随其同步转动；所述齿条呈倒U形，具有两个直线段和上端的弧形段，齿条的下端固定在所述脚掌上；所述圆齿轮与齿条啮合；所述弹性组件的下端设置在所述脚掌上，弹性组件包括弹簧；所述驱动电机通过所述传动单元驱动两个能量转换弹跳单元的主动非圆齿轮转动，主动非圆齿轮转动带动从动非圆齿轮转动，圆齿轮随从动非圆齿轮转动、并在齿条的一个直线段上向下转动，所述弹性组件的上端和所述主体支架随之下移，所述弹簧被拉伸，储存弹性能量。