[发明专利]一种实时三维跟踪方法在审
| 申请号： | 201910596100.8 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110415358A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 李攀;易姿含;李子序 | 申请（专利权）人： | 武汉子序科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 黄冠华 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉市东湖新技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实时三维跟踪方法，包括：S1，摄像头标定，计算图像坐标系到摄像头坐标系的转换参数；S2，位置跟踪，计算标志物相对应于摄像头坐标系的位置和角度，并通过摄像头坐标系到场景坐标系的转换，获得视点在真实场景的方位和角度；S3，渲染虚拟物体，包括场景坐标系到虚拟场景坐标系的转换，虚拟场景坐标系到虚拟摄像头坐标系的转换，以及虚拟摄像头坐标系列虚拟图像坐标系的转换；S4，虚实融合，将虚实两个图像坐标系对齐，融合图像发送到显示设备上。本发明提高了系统的三维跟踪的实时性和跟踪精度，扩大了跟踪范围，增强了系统的可靠性和鲁棒性，在扩展时间上和空间上的观测范围更广，增强了数据的可信任度和分辨能力。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像头坐标系 三维跟踪 转换 场景坐标系 图像坐标系 虚拟摄像头 虚拟场景 摄像头标定 分辨能力 可信任度 融合图像 位置跟踪 显示设备 虚拟图像 虚拟物体 虚实融合 真实场景 转换参数 坐标系列 对齐 标志物 鲁棒性 实时性 跟踪 视点 观测 渲染 | ||
【主权项】：
1.一种实时三维跟踪方法，其特征在于，包括：S1，摄像头标定，计算图像坐标系到摄像头坐标系的转换参数；S2，位置跟踪，计算标志物相对应于摄像头坐标系的位置和角度，并通过摄像头坐标系到场景坐标系的转换，获得视点在真实场景的方位和角度；S3，渲染虚拟物体，包括场景坐标系到虚拟场景坐标系的转换，虚拟场景坐标系到虚拟摄像头坐标系的转换，以及虚拟摄像头坐标系列虚拟图像坐标系的转换；S4，虚实融合，将虚实两个图像坐标系对齐，融合图像发送到显示设备上。
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