[发明专利]一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法

摘要

本发明公开了一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法，属于医疗器械领域。该康复机器人包括从下到上依次设置的底座、抬升机构和床体，床体两侧分别对称设置有一对大腿训练机构和一对小腿训练机构，大腿训练机构和小腿训练机构用于对下肢具有运动功能障碍的患者进行下肢康复训练，能够通过多种方式对患者进行下肢康复训练，且通过将床体和坐垫翻转，能够实现坐、卧、立三种位姿下的训练，训练方式全面，训练效果好。该方法采用上述多位姿下肢康复机器人，训练效果极佳。

主权项

1.一种多位姿下肢康复机器人，包括从下到上依次设置的底座(1)、抬升机构(2)和床体(3)，其特征在于：还包括分别对称设置在床体(3)两侧的一对大腿训练机构(4)和一对小腿训练机构(5)；所述大腿训练机构(4)包括小腿杆(401)、固定脚板(402)、大腿杆(403)、滑轨(404)、滑块(405)和髋关节驱动单元(406)；所述滑轨(404)沿床体(3)的长度方向设置在床体(3)的侧边，所述滑块(405)与滑轨(404)连接形成移动副，滑块(405)上端与小腿杆(401)铰接连接；所述小腿杆(401)的一端安装固定脚板(402)，另一端与大腿杆(403)的一端铰接连接，所述大腿杆(403)的另一端铰接连接在床体(3)上；所述髋关节驱动单元(406)用于驱动大腿训练机构(4)沿滑轨(404)往复运动；所述小腿训练机构(5)包括小腿板(501)、转动脚板(502)、膝关节驱动单元(503)和踝关节驱动单元(504)；所述小腿板(501)铰接连接在床体(3)上，所述膝关节驱动单元(503)用于驱动小腿板(501)沿小腿板(501)与床体(3)的铰接处传动；所述转动脚板(502)铰接连接在小腿板(501)的后侧，所述踝关节驱动单元(504)用于驱动转动脚板(502)沿转动脚板(502)与小腿板(501)的铰接处转动；所述床体(3)铰接在抬升机构(2)上，其上设置有能够翻转的背垫(301)；所述抬升机构(2)上铰接连接床体驱动单元(302)的一端，所述床体驱动单元(302)的另一端与床体(3)铰接连接。