[发明专利]一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种多位姿下肢康复机器人，包括从下到上依次设置的底座(1)、抬升机构(2)和床体(3)，其特征在于：还包括分别对称设置在床体(3)两侧的一对大腿训练机构(4)和一对小腿训练机构(5)；

所述大腿训练机构(4)包括小腿杆(401)、固定脚板(402)、大腿杆(403)、滑轨(404)、滑块(405)和髋关节驱动单元(406)；所述滑轨(404)沿床体(3)的长度方向设置在床体(3)的侧边，所述滑块(405)与滑轨(404)连接形成移动副，滑块(405)上端与小腿杆(401)铰接连接；所述小腿杆(401)的一端安装固定脚板(402)，另一端与大腿杆(403)的一端铰接连接，所述大腿杆(403)的另一端铰接连接在床体(3)上；所述髋关节驱动单元(406)用于驱动大腿训练机构(4)沿滑轨(404)往复运动；

所述小腿训练机构(5)包括小腿板(501)、转动脚板(502)、膝关节驱动单元(503)和踝关节驱动单元(504)；所述小腿板(501)铰接连接在床体(3)上，所述膝关节驱动单元(503)用于驱动小腿板(501)沿小腿板(501)与床体(3)的铰接处传动；所述转动脚板(502)铰接连接在小腿板(501)的后侧，所述踝关节驱动单元(504)用于驱动转动脚板(502)沿转动脚板(502)与小腿板(501)的铰接处转动；

所述床体(3)铰接在抬升机构(2)上，其上设置有能够翻转的背垫(301)；所述抬升机构(2)上铰接连接床体驱动单元(302)的一端，所述床体驱动单元(302)的另一端与床体(3)铰接连接。

2.根据权利要求1所述的一种多位姿下肢康复机器人，其特征在于：所述小腿杆(401)和大腿杆(403)之间还包括互相铰接连接的小腿伸缩杆(407)和大腿伸缩杆(412)；

所述小腿杆(401)的端面上沿其轴向设有通孔，小腿伸缩杆(407)插入小腿杆(401)上的通孔并通过紧固螺钉I(408)与小腿杆(401)固定连接；

所述大腿杆(403)的端面上沿其轴向设有通孔，大腿伸缩杆(412)插入大腿杆(403)上的通孔并通过紧固螺钉II(413)与大腿杆(403)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多位姿下肢康复机器人，其特征在于：所述髋关节驱动单元(406)为电机，电机安装在床体(3)的侧边，通过曲柄连杆机构I(409)与大腿杆(403)或小腿杆(401)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种多位姿下肢康复机器人，其特征在于：还包括固定连接在小腿板(501)上的伸缩板(505)；所述转动脚板(502)的两侧铰接有一对连杆(506)，所述连杆(506)上沿连杆(506)的长度方向开设有卡槽；所述伸缩板(505)插入一对连杆(506)之间并与连杆(506)接触，所述连杆(506)通过插入所述卡槽，并与伸缩板(505)螺纹连接的紧定螺钉(507)固定在伸缩板(505)上。

5.根据权利要求4所述的一种多位姿下肢康复机器人，其特征在于：所述膝关节驱动单元(503)为电机，其安装在床体(3)的下端，通过曲柄连杆机构II(508)与小腿板(501)传动连接。

6.根据权利要求4所述的一种多位姿下肢康复机器人，其特征在于：所述踝关节驱动单元(504)为电机，其安装在小腿板(501)或伸缩板(505)或转动脚板(502)的下方，通过带传动机构(509)与转动脚板(502)传动连接。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种多位姿下肢康复机器人，其特征在于：所述床体(3)上相对于小腿训练机构(5)的另一端装有减重支架(303)，床体(3)中部两侧对称安装有一对扶手(304)。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种多位姿下肢康复机器人，其特征在于：所述底座(1)下端装有滚轮(101)。