[发明专利]一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法，属于医疗器械领域。该康复机器人包括从下到上依次设置的底座、抬升机构和床体，床体两侧分别对称设置有一对大腿训练机构和一对小腿训练机构，大腿训练机构和小腿训练机构用于对下肢具有运动功能障碍的患者进行下肢康复训练，能够通过多种方式对患者进行下肢康复训练，且通过将床体和坐垫翻转，能够实现坐、卧、立三种位姿下的训练，训练方式全面，训练效果好。该方法采用上述多位姿下肢康复机器人，训练效果极佳。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，更具体地说，涉及一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法。

背景技术

随着科学的发展，康复机器人技术作为机器人技术的一种，得到了迅速的发展。它是工业机器人和医用机器人的结合，其研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。

下肢康复机器人是肢体康复机器人的其中一种类型，其能够辅助下肢运动功能障碍患者模拟正常人的步态规律做康复训练运动，从而锻炼患者下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力以及患者正常走路机能。

如中国专利申请号为：CN201610115660.3，公开日为：2016年7月20日的专利文献，公开了一种下肢康复机器人，包括底座、支撑柱、躺板、支撑杆和下肢外骨骼，所述的底座前部设有支撑柱，后部设有电机I和滑轨；所述的支撑杆的下端安装于滑轨内，所述的电机I与支撑杆的下端连动，驱动支撑杆的下端沿着滑轨做进给运动；所述的支撑柱的上端设有转轴I；所述的躺板的下端安装于转轴I上，躺板的中部或者后部设有转轴II，所述的支撑杆的上端安装于转轴II上；所述的下肢外骨骼安装于躺板的下端上。该下肢康复机器人可根据患者的身高进行大腿连杆长度、小腿连杆长度、躺板长度及倾角的自动化调节。该方案的康复机通过控制各个连杆和脚掌支撑座之间的相互转动来模拟患者的大腿、小腿和脚掌之间的相互转动，从而实现对患者下肢的适应性康复训练。但是，正常人的下肢动作是还包括腿部的上下抬升的，而该方案的训练方式则较为机械，使得对患者的训练效果很可能达不到期望的程度。另外，该方案的整体高度并不能调节，使得患者进入设备时较为麻烦。且设备的位置固定，患者无法采取坐姿进行训练，一方面使得设备的搬运较为麻烦，另一方面对于患者的训练也不够全面。

又如中国专利申请号为：CN201511005432.2，公开日为：2016年3月30日的专利文献，公开了一种两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，二级床体支撑架可以升降，在二级床体支撑架上设有能俯仰调节的活动床，活动床上部设有与其构成移动副的滑动床面，并在活动床的下部中空部分设有能够先移动后转动的腿部支撑床面，腿部支撑床面翻转上来时与活动床床面构成一个整体，翻转下去时可以与活动床形成近乎垂直的两个床面，上下翻转可以训练膝关节；在活动床底端设有脚踏支撑架，脚踏由曲柄、连杆带动做类椭圆轨迹的运动，通过调整脚踏在连杆的安装位置，以及调整脚踏的角度，还可以调整类椭圆的形状，即改变脚踏的运行轨迹，该发明结构简单、方便、步态轨迹可变、体重可调节，适用于不同身高的康复训练人群，且其设置的升降床体也方便患者进入设备。但是，该方案是针对四肢康复的患者进行训练的，因此其部分结构是对患者上肢进行康复训练的，从而导致其并没有针对下肢康复采取全面足够的结构，且其在对患者下肢进行训练时姿势单一，训练效果并不好。

发明内容

1、要解决的问题

针对现有的下肢康复机器人训练姿势单一，对于患者下肢的训练效果较差的问题，本发明提供一种多位姿下肢康复机器人，其能够通过多种方式对患者进行下肢康复训练，且通过将床体和背垫翻转，能够实现坐、卧、立三种位姿下的训练，训练方式全面，训练效果好。