[发明专利]一种固定翼无人机应急返航航线规划及横侧向制导方法

摘要

本发明提供了一种固定翼无人机应急返航航线规划及横侧向制导方法，包括以下步骤：根据已知的机场跑道绝对位置坐标构造一条直线航线和四条与直线航线相切的圆弧航线；获取固定翼无人机实时的位置信息，并根据实时的位置信息计算固定翼无人机距直线航线端点的地面距离；根据地面距离确定着陆起始点和理想着陆点坐标，并计算固定翼无人机距位于着陆起始点两侧的圆弧航线圆心点的直线距离，以及根据直线距离确定切入直线航线的圆弧航线；获取固定翼无人机实时的地速和航迹角，并根据实时的地速、航迹角和位置信息计算固定翼无人机的横侧向加速度制导信号。本发明能够保证固定翼无人机自任意位置安全应急返航着陆。

主权项

1.一种固定翼无人机应急返航航线规划及横侧向制导方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，根据已知的机场跑道绝对位置坐标构造一条直线航线和四条与直线航线相切的圆弧航线；S2，获取所述固定翼无人机实时的位置信息，并根据所述实时的位置信息计算所述固定翼无人机距所述直线航线端点的地面距离；S3，根据所述地面距离确定着陆起始点和理想着陆点坐标，并计算所述固定翼无人机距位于所述着陆起始点两侧的圆弧航线圆心点的直线距离，以及根据所述直线距离确定切入所述直线航线的圆弧航线；S4，获取所述固定翼无人机实时的地速和航迹角，并根据所述实时的地速、航迹角和位置信息计算所述固定翼无人机的横侧向加速度制导信号。