[发明专利]一种复杂环境下的带电作业机器人线缆定位方法有效
| 申请号： | 201910389987.3 | 申请日： | 2019-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN110120074B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 刘召;张黎明;耿美晓;郭新;项添春;张志朋;张昕;刘文韬;王立国;张炜;陈洪安 | 申请（专利权）人： | 清研同创机器人（天津）有限公司;国网天津市电力公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T1/00;G06T7/593;G03B11/04 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 杨慧玲 |
| 地址： | 300304 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明创造提供了一种复杂环境下的带电作业机器人线缆定位方法，若无法获得目标作业点的空间姿态信息，则判断分析环境复杂度；若环境为复杂环境，通过激光发射器在线缆上人工选取两个激光端点A、B；步骤(4)所述的两个端点的中心点即为目标作业点C，根据C点的空间坐标，以及A、B点所描述的空间向量，从而获得目标作业点的空间姿态信息；本发明在双目相机上安装滤光片，完成线缆识别，若初识别失败，则判断光照环境以及纹理复杂程度，当处于非复杂环境下则手动辅助定位，操作人员利用回传图像确定目标位置；若处于复杂环境下，则利用与滤光片同波长的激光发射器在线缆上形成亮斑，通过处理亮斑完成线缆的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 环境 带电作业 机器人 线缆 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种复杂环境下的带电作业机器人线缆定位方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)将作业平台移动到线缆附近，所述平台上的作业机器人的双目相机采集线缆图像；(2)利用所述双目相机所采集的图像，获得目标作业点的空间姿态信息，转至步骤(6)；(3)若无法获得目标作业点的空间姿态信息，则判断环境复杂度；(4)若为非复杂环境，则人工选取图像中的作业区域，从而获取目标作业点的空间姿态信息；若为复杂环境，则通过激光发射器在线缆上选取两个激光端点A、B；(5)步骤(4)所述的两个端点的中心点即为目标作业点C，根据C点的空间坐标，以及A、B点所描述的空间向量，从而获得目标作业点的空间姿态信息；(6)操作人员确认姿态信息后，将确认信息发送至机器人控制系统，进行带电作业。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清研同创机器人（天津）有限公司;国网天津市电力公司，未经清研同创机器人（天津）有限公司;国网天津市电力公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910389987.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于灯标视觉信号引导无人艇回收的方法
- 下一篇：用于处理信息的方法和装置
