[发明专利]一种基于NURBS的无标记面状柔性体变形跟踪方法在审
| 申请号： | 201910352911.3 | 申请日： | 2019-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN110136169A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 姜欣;李孟原;刘云辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/11;G06T7/90;B25J9/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 黎健任 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明专利涉及一种基于NURBS的无标记面状柔性体变形跟踪方法，该方法包括如下步骤：步骤1：通过Kinect深度相机得到含面状柔性物体点云的原始点云后，需要通过一定的流程分割出目标面状柔性体的点云，使用半径滤波或统计滤波去除空间中的噪音点云，从而得到纯净的目标点云；步骤2：对获得的目标点云进行初始化获得初始的NURBS曲面；步骤3：利用曲面拟合生成近似NURBS曲面，NURBS曲面是由两条NURBS曲面的张量积构成，分别针对两条NURBS曲线采用曲面拟合方法得到NURS曲面拟合结果；步骤4：完成无标记面装柔性体的曲面拟合，通过NURBS德布尔算法得到变形前后面状柔性体上某一点的变化量。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性体 曲面拟合 点云 无标记 面状 变形 目标点 滤波 布尔算法 柔性物体 深度相机 变化量 初始化 目标面 前后面 跟踪 面装 去除 近似 噪音 分割 统计 | ||
【主权项】：
1.一种基于NURBS的无标记面状柔性体变形跟踪方法，该方法包括如下步骤：步骤1：通过Kinect深度相机得到含面状柔性物体点云的原始点云后，需要通过一定的流程分割出目标面状柔性体的点云，使用半径滤波或统计滤波去除空间中的噪音点云，从而得到纯净的目标点云；步骤2：对获得的目标点云进行初始化获得初始的NURBS曲面；步骤3：利用曲面拟合生成近似NURBS曲面，NURBS曲面是由两条NURBS曲面的张量积构成，分别针对两条NURBS曲线采用曲面拟合方法得到NURBS曲面拟合结果；步骤4：完成无标记面装柔性体的曲面拟合，通过NURBS德布尔算法得到变形前后面状柔性体上某一点的变化量。
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