[发明专利]基于多尺度几何一致性引导的稠密三维重建方法和系统有效
| 申请号： | 201910352162.4 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110176060B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 陶文兵;徐青山 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/50 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多尺度几何一致性引导的稠密三维重建方法和系统，属于计算机视觉领域，包括：基于图像集合构建图像金字塔；在图像金字塔最粗糙的尺度上利用摄影一致性进行深度估计，得到最粗糙的尺度上的深度图；将最粗糙的尺度上的深度图作为当前尺度的深度图，对当前尺度的深度图依次进行上采样、细节处误深度估计修正、利用几何一致性进行优化，得到下一尺度的优化深度图；将下一尺度的优化深度图作为当前尺度的深度图，然后进行上采样、修正、优化直至得到图像集合中所有原始图像的优化深度图；利用所有原始图像的优化深度图进行融合，得到稠密三维点云。本发明不仅能估计出弱纹理区域的深度信息，而且可以保持细节区域的深度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 尺度 几何 一致性 引导 稠密 三维重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于多尺度几何一致性引导的稠密三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取图像集合及其相机参数集合，对图像集合中的所有原始图像进行多尺度降采样，得到每个原始图像对应的图像金字塔；(2)对于所有原始图像对应的图像金字塔，在图像金字塔最粗糙的尺度上利用摄影一致性进行深度估计，得到最粗糙的尺度上的深度图；(3)将最粗糙的尺度上的深度图作为当前尺度的深度图，对当前尺度的深度图进行上采样，得到下一尺度的深度图；(4)对下一尺度的深度图的细节处误深度估计进行修正，得到下一尺度的新的深度图；(5)基于相机参数集合，利用几何一致性对下一尺度的新的深度图进行优化，得到下一尺度的优化深度图；(6)将下一尺度的优化深度图作为当前尺度的深度图，然后重复步骤(3)‑(5)直至得到图像集合中所有原始图像的优化深度图；(7)利用图像集合中所有原始图像的优化深度图进行融合，得到图像集合的稠密三维点云。
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