[发明专利]一种并联驱动式全自动搬运机器人

摘要

本发明公开一种并联驱动式全自动搬运机器人，包括机架、动平台、三个完全相同的驱动分支、四个全向移动装置与两个视觉定位装置。三个驱动分支在机架上均匀分布，四个全向移动装置安装在机架的四脚，两个视觉定位装置安装在机架的视觉定位装置安装板上。当驱动分支中的驱动缸输出不同的运动规律时，动平台可实现前后、左右、上下的单向运动或多向复合运动形式，四个全向移动装置增大了本发明的工作空间，视觉定位装置能使两个定位相机获得更大的检测范围。本发明具有承载能力大、精度高、自动化程度高、灵活工作空间大的优点。

主权项

1.一种并联驱动式全自动搬运机器人，其特征在于：包括机架1、动平台（2）、三个完全相同的驱动分支（3）、四个全向移动装置（4）与视觉定位装置（5）；所述驱动分支（3）由驱动缸（301）、活动架（303）、驱动缸活动连接座（302）、斜拉杆（304）组成；三个驱动分支（3）在机架（1）上均匀分布；在每个驱动分支（3）中，驱动缸（301）布置在承重梁（103）的上表面，驱动缸（301）缸筒与驱动缸连接铰座（104）铰接，缸杆与驱动缸活动连接座（302）铰接，驱动缸活动连接座（302）与活动架（303）固定连接，活动架（303）与承重梁（103）靠移动副连接，活动架（303）与斜拉杆（304）通过圆柱副连接，所述的圆柱副同斜拉杆（304）与动平台（2）一同布置在机架（1）的承重梁（103）以下，并且所述圆柱副的轴线与所述移动副的轴线呈空间垂直关系，斜拉杆（304）另一端通过第一转动副连接动平台（2），第一转动副的轴线与上述圆柱副的轴线平行；三个驱动分支（3）中的三个移动副的轴线在同一平面内并且相交于一点；所述三个第一转动副在动平台（2）上均匀分布；所述四个全向移动装置（4）分别固定在机架（1）的四个竖梁（101）的底部，由竖梁连接架（401）、移动轮（402）、移动轮安装板（403）、移动轮驱动电机（404）、两个转向气缸（405）组成，竖梁连接架（401）为中间掏空的长方体结构，移动轮安装板（403）与竖梁连接架靠第二转动副连接，第二转动副轴线沿竖直方向，两个转向气缸（405）的一端铰接于竖梁连接架，两个铰接点的连线沿竖直方向，两个转向气缸（405）的另一端铰接于移动轮安装板（403），这两个铰接点的连线同样沿竖直方向，两个转向气缸（405）同步驱动，移动轮（402）靠第三转动副连接于移动轮安装板（403），第三转动副轴线垂直于移动轮安装板（403）的侧面，移动轮驱动电机（404）固定在移动轮安装板（403）上，并驱动移动轮（402）旋转；所述视觉定位装置（5）由固定安装架（501）、活动安装架（503）与六个调整气缸（502）组成，调整气缸（502）在固定安装架（501）上均匀分布，调整气缸（502）的一端通过球铰连接固定安装架（501），另一端通过球铰连接活动安装架（503），固定安装架（501）固定连接于机架（1）上的视觉定位装置安装板（105），定位相机（504）固定连接于活动安装架（503）。