[发明专利]一种水下机器人应急保护方法、装置、设备及储存介质

摘要

本发明涉及水下机器人领域，提供了一种水下机器人应急保护方法、装置、设备及储存介质，水下机器人上设有应急保护装置，所述应急保护装置包括定位模块、储存模块、对比模块、控制模块、开关模块、供电装置和上浮模块；本发明完全独立于水下机器人的控制系统，供电装置、控制模块、定位模块、开关模块均不使用水下机器人的设备，本发明提供了三种应急保护装置中上浮装置的结构，最大限度地减少与水下机器人系统的联系，以保证应急保护系统的运行。

主权项

1.一种水下机器人应急保护方法，其特征在于，水下机器人(0)上设有应急保护装置(1)，所述应急保护装置(1)包括定位模块(2)、储存模块(3)、对比模块(4)、控制模块(5)、开关模块、供电装置(6)和上浮模块(8)；应急保护装置(1)与水下机器人(0)通讯连接，所述应急保护装置(1)完全独立于水下机器人(0)的控制系统；所述供电装置(6)为应急保护装置(1)的电力来源；所述上浮模块(8)用于使水下机器人(0)上浮到水面；应急保护方法包括以下步骤：S1、水下机器人(0)在正常工作过程中，向定位模块(2)发送水下机器人(0)当前的工作状态；S2、所述定位模块(2)用于接收水下机器人(0)当前的工作状态，并检测水下机器人(0)的深度，将水下机器人(0)实时的深度信息发送至储存模块(3)；S3、所述储存模块(3)用于储存当前水下机器人(0)的工作状态和深度信息；S4、当所述水下机器人(0)更改工作状态时，水下机器人(0)再次向定位模块(2)发送水下机器人(0)更改后的工作状态，S5、所述定位模块(2)检测水下机器人(0)的深度，将水下机器人(0)实时的深度信息发送至储存模块(3)；S6、所述储存模块(3)将之前的状态更新，储存更改后的水下机器人(0)的工作状态和深度信息；S7、所述储存模块(3)将水下机器人(0)的状态发送至对比模块(4)，所述对比模块(4)中预设有深度阈值及误差，所述对比模块(4)将水下机器人(0)的深度与阈值相比较，比较后会出现以下2种情况：I、若水下机器人(0)的深度在误差允许的范围内，则水下机器人(0)继续保持检测；II、若水下机器人(0)的深度超出误差允许的范围，则将超出误差允许范围的信息发送至控制模块(5)；所述控制模块(5)用于接收对比模块(4)发送的信息，并向水下机器人(0)发送深度超标警报信息；所述水下机器人(0)用于接收深度超标警报信息，及时调整工作深度，并将调整后的工作状态反馈至应急保护装置(1)的控制模块(5)；反馈后，会出现以下2种情况：i、控制模块(5)接收到了水下机器人(0)发送的反馈信息，通过定位模块(2)检测水下机器人(0)的工作深度，水下机器人(0)的工作深度持续减小，当减小至误差允许的范围内时，控制模块(5)生成解除警报信息，并将该信息发送至水下机器人(0)，水下机器人(0)用于接收解除警报信息，并解除深度超标警报；ii、控制模块(5)接收到了水下机器人(0)发送的反馈信息，通过定位模块(2)检测水下机器人(0)的工作深度，定位模块(2)检测水下机器人(0)的工作深度没有回调或持续增大，则生成水下机器人(0)失控的信息，并将该信息发送至控制模块(5)，所述控制模块(5)用于接收水下机器人(0)失控的信息，生成水下机器人(0)失控的信息并将其发送至开关模块，所述开关模块用于接收应急指令并启动，上浮模块(8)使水下机器人(0)上浮，并将释放完成的信息反馈至控制模块(5)，所述控制模块(5)用于接收释放完成的信息，生成救援信息和应急状态，并将救援信息和应急状态发送至定位模块(2)；iii、控制模块(5)未接收到水下机器人(0)发送的反馈信息，则说明水下机器人(0)的控制系统出现故障，应急保护装置(1)的控制模块(5)发送应急指令至开关模块；所述开关模块用于接收应急指令并启动，上浮模块(8)使水下机器人(0)上浮，并将释放完成的信息反馈至控制模块(5)；所述控制模块(5)用于接收释放完成的信息，生成救援信息和应急状态，并将救援信息和应急状态发送至定位模块(2)；S8、所述定位模块(2)用于接收救援信息和应急状态，并对水下机器人(0)当前位置进行定位，生成救援定位信息，并将救援定位信息和应急状态发送至操控台(11)，等待救援。