[发明专利]小麦对行免耕播种机智能对行装置

摘要

本发明属于农业机械领域，特别涉及一种小麦对行免耕播种机智能对行装置。该装置包括机架(10)，所述机架(10)为中空的立方体框架，包括前上梁、前下梁和后下梁；机架(10)的中部上方设有三点悬挂机构(1)；该装置还包括玉米根茬行识别装置、横移装置、旋转装置以及控制中心。该装置通过玉米根茬行机器视觉识别系统获取根茬行信息，利用横移加旋转的方式控制箭铲避开玉米根茬，横移装置保证开沟器能避开玉米根茬行，机具在横移的同时机具也在前进，旋转装置保证箭铲铲尖方向与其实际运动方向保持一致，减少箭铲在土壤中横移的阻力，保证小麦对行免耕作业的作业质量，同时提高作业效率。

主权项

1.一种小麦对行免耕播种机智能对行装置，包括机架(10)，所述机架(10)为中空的立方体框架，包括前上梁、前下梁和后下梁；机架(10)的中部上方设有三点悬挂机构(1)；其特征在于：该装置还包括玉米根茬行识别装置、横移装置、旋转装置以及控制中心；机架(10)的后下梁的左、右两端分别设有左限深轮(13)和右限深轮(12)；所述横移装置设于机架(10)内部，包括电动缸(11)、电机(33)、销轴(15)、“U”形槽连接板(16)、“U”形槽(24)、左下滑块(23)、左上滑块(25)、右上滑块(34)、右下滑块(38)、下滑块导轨(22)、上滑块导轨(26)、机架连接板(21)和电动缸安装板(31)；所述“U”形槽(24)包括上壁、下壁和前壁，所述上壁、下壁和前壁围成一个向后方的开口；“U”形槽(24)的上壁、下壁的对应位置分别间隔地设有九个同轴孔；“U”形槽(24)的前壁的前端分别设有左下滑块(23)、左上滑块(25)、右上滑块(34)和右下滑块38；各个滑块上分别设有开口方向向前的导轨槽(27)；所述机架连接板(21)的纵截面为“U”形结构，包括上、下连接壁以及后导轨壁；上、下连接壁固定于机架(10)的前上梁和前下梁上，且上、下连接壁的“U”形结构的开口朝前；机架连接板(21)的后导轨壁的后部设有横向水平延伸的上滑块导轨(26)和下滑块导轨(22)；左上滑块(25)和右上滑块(34) 的导轨槽(27)安装于上滑块导轨(26)上，左下滑块(23)和右下滑块(38)的导轨槽(27)安装于下滑块导轨(22)上，从而使得“U”形槽(24)能够沿上滑块导轨(26)和下滑块导轨(22)水平横向移动；所述“U”形槽连接板(16)的前端通过卡销与“U”形槽(24)连接；后端竖直地可转动地安装销轴(15)；所述电动缸(11)包括输出端和输入端，其中，输出端与销轴(15)连接，输入端与电机(33)连接；所述电动缸(11)及电机(33)固定在电动缸安装板(31)上，电动缸安装板(31)固定在机架(10)上；所述旋转装置包括多个旋转电机和多个开沟器单体；所述开沟器单体包括上法兰(39)、下法兰(40)、旋转轴(18)、箭铲(17)、旋转轴连接板(19)和旋转轴连杆(20)；其中，所述旋转轴(18)的底端连接箭铲(17)，顶端通过轴承连接上法兰(39)，中间部通过轴承安装下法兰(40)；所述旋转轴连接板(19)的一端与旋转轴连杆(20)连接，另一端通过定位轴肩固定在旋转轴(18)上，位于箭铲(17)和下法兰(40)之间；上法兰(39)和下法兰(40)分别对应“U”形槽(24)的上、下壁上的同轴孔，其中，上法兰(39)位于“U”形槽(24)上壁上方，下法兰(40)位于“U”形槽(24)下壁上方，从而使得开沟器单体固定于“U”形槽(24)上；所述开沟器单体为九个，将相邻三个开沟器单体作为一个开沟器单体组，共设有三个开沟器单体组，每个开沟器单体组中，相邻开沟器单体之间通过旋转轴连接板(19)和旋转轴连杆(20)相连；所述旋转电机为三个，分别通过旋转电机支撑架固定于“U”形槽(24)上；三个旋转电机的输出端通过“U”形槽(24)的上壁以及下壁上的同轴孔依次与每个开沟器单体组中位于中间位置的开沟器单体的旋转轴(18)连接；所述控制中心包括电源(9)、上位机PC(8)、单片机(30)、驱动器和编码器(14)，驱动器包括第一驱动器(4)、第二驱动器(5)、第三驱动器(6)和第四驱动器(7)；所述第一驱动器(4)分别与单片机(30)、电机(33)、电源(9)电连接；第二驱动器(5)、第三驱动器(6)和第四驱动器(7)均与单片机(30)和电源(9)电连接，且第二驱动器(5)、第三驱动器(6)和第四驱动器(7)分别对应连接一个旋转电机；编码器(14)安装在左限深轮(13)或右限深轮(12)的轴上，与单片机(30)和上位机PC(8)电连接；所述玉米根茬行识别装置包括摄像机(2)和摄像机支架(3)；所述摄像机(2)固定在摄像机支架(3)上，摄像机支架(3)固定在“U”形槽(24)开口上端。