[发明专利]一种基于域迁移的非结构化道路检测方法有效
| 申请号： | 201910341103.7 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110070059B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 李文辉;张博翔;惠禹铭;刘东会;刘彤彤 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/774;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳国联专利代理事务所(特殊普通合伙) 44465 | 代理人： | 王天兴 |
| 地址： | 130000 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于域迁移的非结构化道路检测方法，包括A网络、B网络、C网络、D网络四部分，步骤如下利用AirSim开源自动驾驶仿真平台结合自建模型，生成人工合成数据集；利用人工合成数据，训练网络的分割部分，并结合采集的无标签非结构化道路检测数据，生成伪标签；利用域迁移技术，结合伪标签组成的真实数据集和人工合成数据集训练整个网络；取出完成域迁移训练网络的分割部分完成非结构化道路检测。本发明通过域迁移的技术，将数量多的人工合成数据作为源域，数量少的真实数据作为目标域，实现了非结构化道路检测数据集的扩充，解决了因数据集不足而导致的非结构化道路检测精度低、鲁棒性差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 迁移 结构 道路 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于域迁移的非结构化道路检测方法，其特征在于，包括A网络、B网络、C网络、D网络四部分，步骤如下：S1：利用AirSim开源自动驾驶仿真平台结合自建模型，生成人工合成数据集；S2：利用人工合成数据，训练网络的分割部分，并结合采集的无标签非结构化道路检测数据，生成伪标签；S3：利用域迁移技术，结合伪标签组成的真实数据集和人工合成数据集训练整个网络；S4：取出完成域迁移训练网络的分割部分完成非结构化道路检测。
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