[发明专利]一种大转角2T2R四自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种大转角2T2R四自由度并联机构，包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；动平台包括主平台、次平台和第一转动副，主平台和次平台通过第一转动副连接，主平台和次平台的轴线相互垂直且共面，主平台可绕次平台的轴线转动；第一支链和第三支链所在平面与第二支链和第四支链所在平面相互垂直；第一支链和第三支链的一端分别与基座连接，另一端分别与主平台连接，第二支链和第四支链的一端分别与基座连接，另一端分别与次平台连接。第一支链和第三支链结构相同，为UPS型支链，第二支链和第四支链结构相同，为RPR型支链。本发明结构简单、工作空间大、转角范围大、灵活性高、精度高、容易实现模块化。

主权项

1.一种大转角2T2R四自由度并联机构，包括基座(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)和第四支链(6)，其特征在于，所述动平台(2)包括主平台(7)、次平台(8)和第一转动副(9)，所述主平台(7)和次平台(8)通过第一转动副(9)连接，所述主平台(7)和次平台(8)的轴线相互垂直且共面，所述主平台(7)可绕所述次平台(8)的轴线转动；所述第一支链(3)和第三支链(5)所在平面与所述第二支链(4)和第四支链(6)所在平面相互垂直；所述第一支链(3)和第三支链(5)的一端分别与所述基座(1)连接，所述第一支链(3)和第三支链(5)的另一端分别与所述主平台(7)连接，所述第二支链(4)和第四支链(6)的一端分别与所述基座(1)连接，所述第二支链(4)和第四支链(6)的另一端分别与所述次平台(8)连接。