[发明专利]仿真六自由度机器人与实体六自由度机器人同步运动装置

摘要

本发明公开了一种仿真六自由度机器人与实体六自由度机器人同步运动装置，通过设置构建模块、计算模块和仿真模块，可以仿真机器人的运动，观察相关机器人控制算法的控制效果，通过设置包括若干关节的实体六自由度机器人，数据模块和服务器模块，通过服务器模块将数据模块根据计算模块得出的仿真六自由度机器人各关节偏转角度生成的自定义数据帧发送给机器人控制模块，由机器人控制模块控制实体六自由度机器人的各关节的转动反向和转动速度，实现实体机器人和仿真机器人的同步运动，方便研发人员通过实体机器人的运动状态，实时观察相关算法的控制效果。

主权项

1.仿真六自由度机器人与实体六自由度机器人同步运动装置，其特征在于，包括：实体六自由度机器人，包括，若干联动杆；若干关节，设置在所述各联动杆的连接处，可通过转动带动所述联动杆旋转和移动；机器人控制器模块，与所述实体六自由度机器人通信连接，可控制所述实体六自由度机器人的各关节的转动方向和转动速度；仿真平台，包括，构建模块，可根据所述实体六自由度机器人构建仿真六自由度机器人，并确定其关节部位；计算模块，储存有所述仿真六自由度机器人的各联动杆关节逆运动学程序，计算其各关节偏转角度；仿真模块，根据所述计算模块得出的仿真六自由度机器人各关节偏转角度，仿真仿真六自由度机器人各关节的运行；数据模块，根据计算模块得出的仿真六自由度机器人各关节偏转角度，生成自定义数据帧；服务器模块，可将所述仿真平台生成的自定义数据帧发送给所述机器人控制模块。