[发明专利]一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置在审
| 申请号： | 201910185838.5 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN110058586A | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 徐良;卢维;殷俊;穆方波 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置，所述方法包括：在死锁环中选取一辆运输车作为避让车，并在地图中获取避让点；从避让点中筛选出有效避让点；计算避让车到有效避让点的距离；根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对距离进行修正；选择距离最小的有效避让点作为目标避让点，规划避让路径。通过上述方式，本申请能够提高解除死锁的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 避让 自动导引运输车 路径冲突 运输车 死锁 道路连通性 路径信息 申请 筛选 修正 规划 | ||
【主权项】：
1.一种自动导引运输车路径冲突的避让方法，其特征在于，所述方法包括：在死锁环中选取一辆运输车作为避让车，并在地图中获取避让点；从所述避让点中筛选出有效避让点；计算所述避让车到所述有效避让点的距离；根据地图的道路连通性和/或其他运输车的路径信息对所述距离进行修正；选择所述距离最小的有效避让点作为目标避让点，规划避让路径。
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