[发明专利]一种改进的JPDA航迹关联算法

摘要

本发明涉及联合概率数据关联(JPDA)类算法的计算复杂度，公开了一种基于量测自适应消除方法的JPDA算法，包括步骤：1、通过引入经验JPDA方法计算互联概率，降低算法计算量；2、对聚概率矩阵加以阈值处理，通过重建确认矩阵，进一步优化算法复杂度；3、采用自适应消除方法，去掉聚概率矩阵中易引起错误关联的量测，减小JPDA算法在关联临近目标时的误差。本发明的有益效果为：改进算法可降低标准JPDA算法的计算复杂度，并可在跟踪临近目标时相比于标准JPDA算法提高10％左右的正确互联概率从而避免航迹合并，在跟踪交叉目标时相较于Scaled JPDA算法提高10％左右的正确互联概率从而避免跟错目标。

主权项

1.一种改进的JPDA航迹关联算法，其特助在于：Cheap JPDA算法中的经验计算公式具有JPDA算法的特征，即只对出现在一个航迹互联区域内的量测作重加权，而对在几个航迹互联区域重叠和矛盾的量测作轻加权，该经验算法对接近预测位置及可用最少航迹数目作互联的量测给出了较高的加权：在该算法中互联概率可由下式表示：式中其中表示k时刻量测j与目标t互联的有效似然函数；v_j(k)为k时刻量测j的新息；S(k)为新息协方差，且有：其中通过式(1)计算的互联概率可能存在一定误差，但将其作为重新确定确认矩阵中元素取值的依据是完全可行的；由(1)式到(3)式，可得聚概率矩阵：其中，目标t＝0,1,…,T；量测j＝0,1,…,m_k。